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按照使用场合，可以分为小型控制系统硬件，如在小型机器人、小型飞行器、小型智能设备中;以及中大型控制系统硬件，主要是在工业生产中使用。

按照硬件作用，可以分为检测传感器、控制器、执行器等。

折叠小型控制系统

小型控制系统中，硬件结构主要是"传感器-控制器-执行器"，其中传感器用来收集环境信息或自身工作状态信息，将这些信息传递到控制器中，控制器根据事先编写好的控制规律，对传感器传入的信息进行处理，生成控制量，控制量再传递给执行器，*终得以执行。

随着传感器种类和功能的丰富以及性能的**，传感器能够给控制器反馈的信息越来越全面且精准，这也直接**了整个控制系统的工作能力和效率;控制器主要是围绕微型控制单元搭建的控制电路，比如单片机*小系统、FPGA数字电路等;执行器主要是各种声光元件、电机舵机等。

折叠中大型控制系统

中大型控制系统主要指工业控制系统，在工业控制系统中，小型控制系统的硬件元件和设备难以满足复杂的工业作业环境，在工业控制系统中，控制系统的结构基本相同，硬件上会有相应的改变，如图为基本过程控制系统结构示意图。

不同于小型的传感器，工业中用于收集信息的多是较大的检测仪表，检测仪表用于检测生产过程中的种种物理量，如温度、压力、**、物位、成分等;控制仪表通常分为模拟和数字两种，模拟控制仪表有如DDZ-Ⅱ和DDZ-Ⅲ型，数字控制仪表主要是数字PID控制器，还有一种常用的工业控制器--可编程逻辑控制器(PLC);执行器主要是阀门和转换器，传统的阀门是气动调节阀，新型阀门主要是电动调节阀和智能调节阀，其中转换器用于将气动信号和电信号进行转换。

除了几个基本部分，为了保证生产安全，工业控制系统中还会引入安全栅等安全设备。